擺線針輪減速器的所有傳動裝置可分為三部分:輸入部分、減速部分和輸出部分。  輸入軸上裝有錯位180°的雙偏心套，偏心套上裝有兩個稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，構(gòu)成H機構(gòu)。兩個擺線針輪的中心孔是偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，擺線與針輪上一組環(huán)形排列的針齒嚙合，形成一齒差的內(nèi)嚙合減速機構(gòu)。(為減少摩擦，針齒在小速比的減速器內(nèi)裝有針齒套)作為輸入軸帶。由于擺線齒輪齒廓曲線的特點和針回齒輪的限制，擺線齒輪的運動成為既公轉(zhuǎn)又自轉(zhuǎn)的平面運動。當(dāng)輸入軸正向旋轉(zhuǎn)時，偏心套也旋轉(zhuǎn)一周，擺線齒輪反方向旋轉(zhuǎn)一個齒得到減速。然后借助W輸出機構(gòu)，擺線齒輪的低速旋轉(zhuǎn)運動通過銷軸傳遞到輸出軸，從而獲得較低的輸出速度。